Indoor Positioning System (IPS) menjadi solusi untuk menentukan lokasi objek dalam ruangan, di mana GPS memiliki keterbatasan akibat gangguan sinyal. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan metode Trilateration dengan perangkat Bluetooth Low Energy (BLE) berbasis ESP32 untuk menentukan posisi objek di dalam ruangan. Dalam penelitian ini, metode range-based digunakan untuk menghitung jarak antara Beacon dan objek (smartphone) dengan memanfaatkan nilai Received Signal Strength Indicator (RSSI). Pengumpulan data dilakukan melalui uji sinyal BLE pada titik-titik tertentu di Laboratorium Robotik, Fakultas Teknik, Universitas Mulawarman. Dalam sistem ini , kekuatan sinyal yang diterima oleh objek smartphone dari ketiga beacon BLE diukur untuk mengukur jarak antara objek dan beacon. Setelah jarak dari ketiga beacon dapatkan, maka dilakukan perhitungan Trilateration dengan menghitung titik potong dari ketiga BLE, perhitungan trilateration ini menghasilkan koordinat X dan Y estimasi posisi dari objek. Penelitian ini juga mengidentifikasi beberapa faktor yang mempengaruhi akurasi, seperti interferensi sinyal dan refleksi dari objek di sekitar. Mengurangi fluktuasi RSSI dapat mempengaruhi hasil akurasi perhitungan jarak, maka dari itu pada sistem ditambahkan sebuah filter RSSI sederhana dengan menghitung ratarata pergerakan data RSSI. Selanjutnya melakukan pengukuran akurasi menggunakan Euclidean Distance dari data yang didapatkan. Pengukuran Euclidean Distance dilakukan dengan cara membandingkan posisi sebenarnya dan posisi estimasi . Berdasarkan hasil pengujian, didapatkan nilai rata-rata akurasi yaitu sebesar 0.9044 meter dan menunjukkan bahwa sistem ini mampu menghasilkan estimasi posisi yang cukup baik karena menghasilkan rata-rata akurasi di bawah 1 meter berdasarkan penelitian terdahulu. Sistem ini berpotensi diimplementasikan pada aplikasi monitoring posisi objek atau perangkat di area indoor.